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실내 환경에서의 차량 위치 추정을 위한 모바일 측위 시스템 설계 및 구현

Title
실내 환경에서의 차량 위치 추정을 위한 모바일 측위 시스템 설계 및 구현
Author
이명수
Advisor(s)
이상선
Issue Date
2016-02
Publisher
한양대학교
Degree
Master
Abstract
자율 주행 차량 분야에 측위 기술이 널리 사용되고 있으며, 실내 환경에 진화된 서비스를 상용화하기 위해서 측위 기술 기반의 연구와 표준화가 활발히 진행되고 있다. 스마트폰을 기반으로 차량 위치를 추정하는 것은 큰 잠재력을 있고 실내 환경에서 저비용 고효율적인 차량 위치 서비스를 만들 수 있다고 생각한다. 이를 위해 본 논문에서는 실내 환경에서 차량 위치 추정을 위한 알고리즘과 시스템 설계에 대해 설명한다. 차량 위치 추정을 위한 알고리즘은 WLAN 기반 Proximity 측위 알고리즘과 INS/OBD 기반 알고리즘으로 나뉜다. Proximity 측위 알고리즘은 무선 신호의 지수적인 특성을 사용하며 WLAN AP의 설치 방법을 고려하여 설계 되었다. INS/OBD 기반 알고리즘은, OBD에 가속도 센서를 융합을 하여 기존 대비 오차율을 감소시켜 신뢰적인 이동 거리값을 만들었다. 또한, 자이로 센서의 동적 바이어스 제거 알고리즘을 사용하여 좀 더 정밀한 각도 추정을 통해 값을 얻었다. 최종적으로 기존 데이터를 보정하기 전에 비해 보정 후 거리오차와 방향오차에 대해 우수한 결과를 얻었다. 전체 알고리즘을 사용하여 위치 추정을 한 결과 실내 주차장 총 주행거리 327m에 대해 보정하기 전 31m의 거리 오차를 가졌으며 보정 후에 결과는 10m 이내 오차로 위치 추정이 가능하였다.
URI
https://repository.hanyang.ac.kr/handle/20.500.11754/126390http://hanyang.dcollection.net/common/orgView/200000428618
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GRADUATE SCHOOL[S](대학원) > ELECTRONICS AND COMPUTER ENGINEERING(전자컴퓨터통신공학과) > Theses (Master)
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