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차량의 에고모션 추정을 위한 센서 융합
- Title
- 차량의 에고모션 추정을 위한 센서 융합
- Other Titles
- Sensor Fusion for Estimating Ego-motion of Vehicle
- Author
- 황대현
- Alternative Author(s)
- Daehyun Hwang
- Advisor(s)
- 임종우
- Issue Date
- 2020-02
- Publisher
- 한양대학교
- Degree
- Master
- Abstract
- 본 논문에서는 특징점 기반 VO 시스템에 CAN (Controller Area Network)이나 휠 엔코더를 통해 취득한 차량의 속도 및 조향각을 이용하여 VO가 추정하는 궤적을 실제 크기로 맞추고, 관성측정 장치를 융합하여 궤적의 높이방향 오차를 줄여서 차량의 정확한 에고 모션 및 궤적을 추정하는 방법론을 제안한다.
- URI
- https://repository.hanyang.ac.kr/handle/20.500.11754/123855http://hanyang.dcollection.net/common/orgView/200000437705
- Appears in Collections:
- GRADUATE SCHOOL[S](대학원) > COMPUTER SCIENCE(컴퓨터·소프트웨어학과) > Theses (Master)
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