트레일러 후륜 조향을 이용한 트레일러 차로 유지 시스템 연구

Abstract

자율주행은 미래사회 뿐만 아니라 군에도 큰 영향을 미칠 것으로 예측되고 있으며 각 분야에서 자율주행 주도권을 차지하기 위해 많은 노력을 기울이고 있다. 군 또한 궤도장비, 6륜 차량, 중장비수송차량 등 작전용 차량에 대해 자율주행 연구를 활발히 진행하고 있으며 이는 전시 생존성 보장에 직결되는 요소로 군에 반드시 필요한 연구라고 할 수 있다. 자율주행 핵심기술은 Perception. Localization, Planning, Control로 분류할 수 있고 Control기술 중 ACC(Adaptive Cruise Control), LKAS (Lane Keeping Assist System) 등은 이미 상용화된 상태이다. 특히 LKAS는 차량이 차로 중앙을 유지할 수 있도록 보조해주는 시스템으로 차로 이탈경보나 능동조향을 통해 안전을 도모하는 기술이다. 이는 대형·특수차량이 많은 군에서 필수적인 기술로 생각된다. 본 연구는 중장비수송차량의 트레일러 부분의 차로 유지를 위한 제어기법을 제안한다. 중장비수송차량은 트랙터와 트레일러로 구성되어 있고 곡선주행 시 연결부분(Articulation angle)을 중심으로 굴절되는 특징이 있다. 이런 특징으로 인해 곡선주행 시 트랙터와 트레일러는 서로 다른 이동경로를 생성하며 일반적으로 트레일러는 트랙터보다 곡선 안쪽으로 주행하게 된다. 이것은 운전자가 차로 중앙으로 운전하더라도 트레일러는 차로를 이탈할 수 있다는 것을 의미한다. 이 문제를 해결하기 위해 트레일러 후륜을 조향(Trailer Steering)하여 트레일러가 차로 중앙을 유지할 수 있도록 하는 기법을 연구하였다.