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자율주행을 위한 실패 인지 학습 기반 다중 컨볼루션 신경망 제어기

Title
자율주행을 위한 실패 인지 학습 기반 다중 컨볼루션 신경망 제어기
Other Titles
Ensemble Convolutional Neural Network Controller based on Failure-aware Training for Autonomous Driving
Author
정기석
Issue Date
2019-01
Publisher
한국통신학회
Citation
2019년도 한국통신학회 동계종합학술발표회 논문집, Page. 1163-1164
Abstract
본 논문은 실패 인지 학습이 가능한 다중 컨볼루션 신경망의 제어기를 제안한다. 자율주행 시스템에서는 안전을 위해 여러 개의 컨볼루션 신경망을 사용할 수 있는데, 높은 확률로 에러가 발생하는 환경에서는 다중 컨볼루션 신경망을 사용하여도 불안정한 특성을 보인다. 이를 극복하기 위해 본 논문 에서 제안하는 제어기는 인공신경망의 형태로서, 심각한 에러가 발생하는 환경에서도 전체적인 시스템이 안정적으로 작동하도록 학습한다. CIFAR-10 데이터셋을 이용하여 연산기와 센서의 오작동이 일어나는 가상의 상황에서 실험을 진행할 때, 제안하는 제어기는 84.1%의 안정적인 정확도 보인다.
URI
http://www.dbpia.co.kr/journal/articleDetail?nodeId=NODE08003737https://repository.hanyang.ac.kr/handle/20.500.11754/122305
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