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데이터 기반 보행 제어를 위한 다리 간 충돌 회피 기법

Title
데이터 기반 보행 제어를 위한 다리 간 충돌 회피 기법
Other Titles
Avoiding Inter-Leg Collision for Data-Driven Control
Author
이윤상
Keywords
물리 기반 캐릭터 애니메이션; 이족 보행 제어; 보행 제어; 데이터 기반 제어; 다리 간 충돌 회피; 다리 간 교차 회피; 자체 충돌 회피; Physically Based Character Animation; Biped Control; Locomotion Control; Data Driven Control; Inter-Leg Collision Avoidance; Inter-Leg Crossing Avoidance; Self-Collision Avoidance
Issue Date
2017-06
Publisher
(사)한국컴퓨터그래픽스학회
Citation
한국컴퓨터그래픽스학회논문지, v. 23, no. 2, page. 23-27
Abstract
본 논문에서는 기존에 발표되었던 데이터 기반 보행 제어 기법의 단점을 보완하는 다리 간 충돌 회피 기법을 제안한다. 2010년에 제안된 Lee et. al.의 데이터 기반 이족 보행 제어 기법 [1]은 경우에 따라 보행 중 두 다리가 서로 교차하는 동작을 만들어내기도 하는데, 이는 실제 사람 혹은 이족 보행 로봇의 보행에서는 실현될 수 없는 동작이다. 본 논문에서는 스윙 힙 (swing hip)의 각도를 변경하는 피드백 규칙에 스탠스 레그(stance leg)와의 충돌을 피할 수 있는 추가적인 각도 조절을 도입하여 스윙풋 (swing foot)이 스탠스 풋 (stance foot)을 지난 이후에만 스탠스 풋보다 안쪽으로 움직일 수 있도록 하는 알고리즘을 제안한다. 이를 통해 기존의 제어기 동작 방식에 최소한의 변경과 추가적인 계산만을 더하여 두 다리가 교차하지 않는 안정적인 보행 결과를 만들어 낼 수 있다. We propose an inter-leg collision avoidance method that compensates the disadvantage of the data-driven biped control method.The data-driven biped control technique proposed by Lee et. al [1] sometimes generates the movement that the two legs intersect with each other while walking, which can not be realized in walking of a real person or a biped robot. The proposed method changes the angle of the swing hip so that the swing foot can move inward only after passing the stance foot. This process introduces an additional angle adjustment algorithm to avoid collisions with the stance leg to the original feedback rule of the stance hip. It generates a stable walking simulation without any inter-leg collisions, by adding minimal changes and additional calculations to the existing controller behavior.
URI
https://www.kci.go.kr/kciportal/landing/article.kci?arti_id=ART002228953https://repository.hanyang.ac.kr/handle/20.500.11754/114688
ISSN
1975-7883; 2383-529X
DOI
10.15701/kcgs.2017.23.2.23
Appears in Collections:
COLLEGE OF ENGINEERING[S](공과대학) > COMPUTER SCIENCE(컴퓨터소프트웨어학부) > Articles
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