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이종 차량간 통신지연을 고려한 매개 변수 추정과 협력 적응 순항 제어

Title
이종 차량간 통신지연을 고려한 매개 변수 추정과 협력 적응 순항 제어
Other Titles
Cooperative Adaptive Cruise Control Using Parameter Estimation with Communication Delay among Heterogeneous Vehicles
Author
김형일
Alternative Author(s)
Hyeong-il Kim
Advisor(s)
정정주
Issue Date
2019-02
Publisher
한양대학교
Degree
Master
Abstract
차량의 종 방향 모션 제어 기술 중 하나 인 ACC(Adaptive Cruise Control) 시스템은 운전자가 가속페달 및 브레이크 페달을 밟지 않고 차량 가속 및 감속을 자동화함으로써 운전자 편의 및 도로 가용성을 향상시킨다. 그러나, ACC 시스템은 headway time을 줄이는데 한계가 있다. 따라서 최근에는 이 문제를 해결하기 위해 V2X 통신을 통해 선행 차량의 가속도 정보를 이용하는 CACC(Cooperative Adaptive Cruise Control)시스템이 새로운 연구 주제가 되었다. CACC 기술이 탑재 된 차량은 짧은 headway time과 향상된 string stability 성능을 위하여 V2X 무선 통신을 통해 선행 차량의 가속 정보를 수신한다. 그러나, V2X 무선 통신은 지연, 샘플링 간격, 패킷 손실 등과 같은 현상을 일으킨다. 이러한 무선 통신의 불완전 성은 string stability에 영향을 줄 수 있다. 그러므로 본 논문은 확장 칼만 필터(EKF, Extended Kalman Filter)를 이용해 통신 지연의 불확실성에 대한 매개 변수 추정을 제안한다. 이를 위해 사용되는 EKF는 통신 지연을 보상 할 수 있도록 하는 매개변수를 추정하며, 제안 된 방법은 알려지지 않은 시변 통신 지연을 고려하여 CACC를 설계하는 것을 가능하게 한다. 또한, 짧은 headway time 상황에서 공간 오차를 더 줄일 수 있다. 제안 된 방법은 이종 차량에 대해 MATLAB / Simulink에서 검증한다. 실험적 평가는 ACC를 사용하여 실제 차량에서 얻은 주행 데이터를 사용하여 수행된다.
URI
http://dcollection.hanyang.ac.kr/common/orgView/000000108083http://repository.hanyang.ac.kr/handle/20.500.11754/99668
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