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dc.contributor.advisor정정주-
dc.contributor.author홍성봉-
dc.date.accessioned2018-04-18T06:08:11Z-
dc.date.available2018-04-18T06:08:11Z-
dc.date.issued2018-02-
dc.identifier.urihttp://www.dcollection.net/handler/hanyang/000000104826en_US
dc.identifier.urihttp://repository.hanyang.ac.kr/handle/20.500.11754/68488-
dc.description.abstract사이드 슬립 각 추정은 차량 자세 제어 분야에서 중요한 연구 분야이다. 사이드 슬립 각을 알면 차량 자세 제어장치 성능을 향상시킬 수 있다. 하지만 가격 관점에서, 사이드 슬립 각을 측정하는 센서는 고가이기에 현실적으로 양산 차량에 탑재되기 어렵다. 본 논문에서는 저가의 GPS(Global Positioning System)/IMU(Inertial Measurement Unit)를 이용하여 사이드 슬립 각을 추정하는 방법을 제안한다. 차량 내 저가의 IMU에서 측정되는 요 각속도와 저가의 GPS에서 측정되는 코스 각을 이용하여 사이드 슬립 각을 추정하는 방법을 제시한다. 저가의 IMU에서 측정되는 요 각속도와 저가의 GPS에서 측정되는 코스 각을 융합하기 위해 평면 횡방향 차량 모델을 사용한다. 그런데 시스템 관점에서, GPS의 샘플링 시간으로 사이드 슬립 각을 추정하면 제어 목적으로 사이드 슬립 각을 사용하기 어렵다. 본 논문에서는 제어 목적으로 사이드 슬립 각을 사용할 수 있도록 다중 속도 추정기를 설계하여 IMU의 샘플링 시간으로 사이드 슬립 각을 추정한다. 제안한 방법은 실험을 통해 검증하였다.-
dc.publisher한양대학교-
dc.title저가의 GPS/IMU를 이용한 차량의 사이드 슬립 각 추정-
dc.title.alternativeEstimation of Vehicle Sideslip Angle Using Low-cost GPS and IMU Sensors-
dc.typeTheses-
dc.contributor.googleauthor홍성봉-
dc.contributor.alternativeauthorHong, Sung Bong-
dc.sector.campusS-
dc.sector.daehak대학원-
dc.sector.department전기공학과-
dc.description.degreeMaster-
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GRADUATE SCHOOL[S](대학원) > ELECTRICAL ENGINEERING(전기공학과) > Theses (Master)
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