복수의 RGB-D 센서를 사용한 확률기반 3차원 지도작성

Title
복수의 RGB-D 센서를 사용한 확률기반 3차원 지도작성
Other Titles
Probabilistic Map Representation Using Multi-Kinect
Authors
서일홍
Keywords
마이크로소프트 키넥트; 영상 데이터 통신; 옥토맵; 3차원 환경복원; Microsoft Kinect; Image data communication
Issue Date
2015-07
Publisher
한국컴퓨터정보학회
Citation
한국컴퓨터정보학회 하계학술대회 논문집, v. 23, no. 2, page. 262-263
Abstract
본 논문에서는 마이크로소프트 키넥트 센서를 이용한 실시간 성능의 3차원 환경 복원 알고리즘을 소개한다. 기존의 멀티키넥트 시스템을 확장하여 총 열두대의 키넥트를 사용하는데, 키넥트의 높은 대역폭 문제를 해결하기 위하여 키넥트가 여섯 대씩 연결 된 두 대의 데스크탑을 UDP 통신으로 연결하였고, 각 키넥트로부터 들어오는 3차원 포인트클라우드로부터 확률적인 3차원 환 경복원을 하기 위하여 옥토맵 알고리즘을 차용하였다. 또한, GPU를 연산에 활용함으로써 실시간 성능을 확보하였다.
URI
http://www.dbpia.co.kr/Journal/PDFViewNew?id=NODE06597085&prevPathCode=http://hdl.handle.net/20.500.11754/26213
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