본 논문은 도심지에서 보다 정확한 차량 위치 추정을 위해 요구되는 Longitudinal velocity와 Course angle을 산출하기 위한 가속도데이터 보정 알고리즘을 제안한다. 본 알고리즘은 저가형 Mysen-M MEMS[Micro Electro Mechanical System] 관성센서를 이용하였고 Static bias, 온도 bias, 중력성분에 관한 미세 Scale Factor 조절을 통해 적분 시 드리프트 현상을 최소화하였다. 그리고 이는 실내 정지 상태, 도심지 환경의 주행 중 차량에서의 실차테스트를 통해 Enhanced HSR의 성능을 비교 평가하였다.