Automated robotic assembly system supported by machine vision algorithm

Abstract

The robotic system has been extensively applied to various industries linked with the concept of the smart factory, since it does not only improve the automation of machine systems but also dramatically reducing human costs, substantially. In the robotic system manipulating tasks which is one of the most common processes in the production line, assembling products with various size components formed is undeniably necessary and mostly performed by hardcoded robot at the present. This paper mainly focuses on the development of an automaticity robot system that provides an accurate and robust method for assembling the target product by 2 robotic arms with the adaptive vision system guidance. The performance of the proposed assembling robot system has been separately validated with the success rate of assembling test for target components which are range from 97.75% to 99%.|로봇 시스템은 기계 시스템의 자동화를 개선 할뿐만 아니라 인건비를 대폭 절감 할 수 있기 때문에 스마트 팩토리와 관련된 다양한 산업에 광범위하게 적용된다. 생산 라인에서 가장 일반적인 프로세스 중 하나 인 로봇 시스템 조작 작업에서 다양한 크기와 형태의 요소로 구성된 제품을 조립하는 것은 불가피하며 현재 대부분은 하드 코딩 된 로봇에 의해 수행된다. 이 논문은 적응 형 비전 시스템의 소개와 함께 2 개의 로봇 팔을 활용하여 대상 제품의 정확하고 견고한 조립 방법을 제공하는 자동화 로봇 시스템의 개발에 중점을 둔다. 제안 된 조립 로봇 시스템의 성능은 97.75 % ~ 99 %의 대상 부품에 대한 조립 테스트 성공률로 검증되었다.