퍼지를 이용한 차량용 선회 속도 센서 오프셋 보정

Abstract

Electronic Stability Program (ESP)은 차량의 안정성을 확보하는 장치로서 4개의 바퀴에 연결된 브레이크의 압력을 적절히 조정하여 운전자의 의도대로 차량을 조향 시키는 역할을 한다. 이 장치는 여러 센서로부터 들어온 정보를 종합적으로 분석하여 차량의 현재 상태 및 운전자의 의도를 파악하고 현재 차량의 선회 모멘트 (Yaw moment)를 안정적인 선회를 위하여 차량이 취해야 할 선회 모멘트 (Desired yaw moment)에 최대한 가깝도록 차량의 브레이크 압력을 조절한다. 이러한 일련의 작업을 위하여 ESP에서는 여러 센서를 사용하고 있는데 그 중에서도 특히 차량의 선회 속도 센서 (Yaw rate sensor)는 ESP에서 핵심적인 역할을 한다. 그러나 현재 Yaw rate sensor로 많이 사용되고 있는 Micro Electro Mechanical System (MEMS) yaw rate sensor는 그 전기적, 기계적인 구조에 의해 오프셋 (Offset)이 발생한다. 이 오프셋의 발생은 ESP system의 오 동작을 유발할 수 있기 때문에 반드시 제거되어야 한다. 본 논문에서는 차량용 선회 속도 센서에 발생하는 오프셋을 기존의 보정 방법들에 퍼지 로직을 혼합한 새로운 보정 방법을 제시하고 컴퓨터 시뮬레이션을 통하여 그 효용성을 증명한다.; This paper presents a new offset compensation method by modifying the previous two mode transition map method. Different from the previous method using the mode transition map, the proposed method employs Fuzzy logic to smoothly change modes. This proposed method is verified through the computer simulations using Simulink based dynamic model.