로보이드 프레임워크상에서의 감성 엔진의 구현

Abstract

로봇의 보급화 입장에서 볼 때, 감정은 사람과 로봇이 효과적이고 친근한 커뮤니케이션을 하기 위해서 필수적인 존재이다. 또한 감정 시스템은 로봇 지능이라는 분야에서 다른 지능적 요소들의 부족함을 채우고 좀 더 인간과 유사성을 가지게 할 수 있다. 이러한 관점에서 볼 때, 로봇이 감성 시스템을 보유해야 하는 것은 필수적이며, 그러한 감성 시스템이 모든 로봇에 이식 될 수 있어야 하다. 본 논문에는 ‘자극 - 감정 - 표현’이란 흐름을 중심으로 성격과 환경요소, 그리고 학습을 고려하여 감성 엔진을 구성한다. 이를 모델 기반 로봇 소프트웨어 프레임워크인 로보이드 스튜디오의 로보이드 컴포넌트로 구성하여 컴포넌트의 장점을 취한다. 이러한 감성 엔진 컴포넌트는 감성을 컨텐츠에 특화되게 하여, 감성 컨텐츠를 실행하는 모든 로봇이 감성 로봇의 역할을 하게 한다. 그리고 감성 엔진 컴포넌트는 베이지안 네트워크의 숨은 변수(Hidden variable)와 같은 역할을 하여서 기본 자극과 행동을 기준으로 다양한 자극과 행동을 생성한다. 그에 따라 사용자가 HRI 컨텐츠를 제작할 때 링크와 노드의 수를 감소시켜 컨텐츠 제작 편의성을 제공한다. 우리는 이러한 타당성을 검증하기 위하여, 구현된 감성 엔진 컴포넌트를 사용하여 감정을 이용한 컨텐츠를 제작하고 사람들에게 실험을 실시 하였다. 그 결과, 감성 엔진 컴포넌트를 사용하여 만든 HRI 컨텐츠가 사용하지 않은 컨텐츠 보다 복잡도가 약 63% 감소되었다.