차선 유지 시스템의 횡방향 제어를 위한 조향 서보 제어기 설계

Abstract

차선 유지 시스템은 차량 주행에 있어 안전성과 편의성을 향상시키기 위한 방법이다. 차선 유지 시스템을 위한 횡방향 제어의 기존 방법은 로봇이나 모터를 핸들에 별도로 장착하는 것이다. 하지만 로봇이나 모터를 추가로 장착하여 제어할 경우 추가 비용이 발생하며, 주행 중 운전자의 개입이 어렵다. 본 논문에서는 기존 양산 차량에 장착된 electric power steering (EPS) 시스템을 이용한 횡방향 제어기를 설계한다. EPS 시스템의 동력학적 모델링을 했으며, EPS 시스템 특성을 주파수 영역과 시간 영역에서 분석한다. 실제 도로에서 운전행동을 분석하여 차선 유지 시스템에서의 조향 범위를 설정하였고, 이에 따르는 조향 제어기를 설계한다. 설계한 차선 유지 시스템의 횡방향 제어기는 추가 비용이 발생하지 않으며, 주행 중 운전자의 개입이 가능하다.