전기-기계식 로드암 타입 능동 현수장치 제어에 관한 연구

Abstract

차량의 현수 시스템은 차량의 차체와 바퀴를 서로 연결하여 주는 장치로 선회 시나 가감속 시, 혹은 하중변화 시 차체력에 반작용하여 차량의 자세를 적절히 유지하는 역할과 조종안정성을 위해 바퀴와 노면사이의 지속적이고 일정한 접촉을 유지하는 역할과 함께 승차감을 위해 도로 노면의 불균일함으로부터 발생하는 차체의 진동을 억제하는 역할을 담당한다. 이러한 현수 장치를 전기-기계식 장치를 통해 능동적으로 제어를 할 경우 수동형에 비해 승차감과 노면 접지력이 향상되는 것을 볼 수 있다. 이에 본 논문에서는 기존 연구들과는 이례적으로 궤도차량이 아닌 6륜 차량의 1축과 2축에 로드암 형식의 능동 현수장치를 적용하였고 3축에는 일반 승용차에서 많이 사용하는 더블 위시본 형식의 수동형 현수장치를 적용한 모델을 사용하여 제어 알고리즘을 설계하였다. 알고리즘은 skyhook과 NCFS, 그리고 APPC알고리즘을 통하여 수동형 대비 80%이상의 성능을 만족 시켰으며 APPC알고리즘에 대한 강인성 실험을 진행하여 강인성을 증명하였다. 또한 소모동력 분석을 통해 본 알고리즘이 실제 시스템에서 적용될 수 있는 정격 파워에 맞춰 제어할 수 있음을 증명하였다.