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3차원 실내공간 스캔을 위한 센서 안정화 시스템 개발

Title
3차원 실내공간 스캔을 위한 센서 안정화 시스템 개발
Other Titles
Development of a sensor stabilization system for indoor 3D scanning
Author
김대호
Alternative Author(s)
Kim, Daeho
Advisor(s)
이성온
Issue Date
2020-02
Publisher
한양대학교
Degree
Master
Abstract
최근 3차원 실내 공간 스캔을 위해 착용형 스캔 시스템, 모바일 로봇을 이용한 스캔 시스템 등이 사용되고 있다. 3차원 공간 스캔 데이터를 얻기 위해 센서를 이동시키게 되는데, 이 때 다양한 이유로 진동이 발생하게 된다. 이에 따라 카메라의 영상 데이터와 라이다 센서의 데이터에 잡음이 발생한다. 이 데이터를 이용하려면 데이터 후처리가 필연적으로 필요하며, 추가적인 시간과 노력이 필요하다. 이러한 문제를 해결하기 위해 방송용 카메라, 무인 항공기, 스마트폰에 적용되어 영상의 흔들림을 최소화 시켜주는 짐벌(Gimbal) 시스템을 적용하여 센서 안정화 시스템을 개발하게 되었다. 본 연구에서는 관성 측정 센서(Inertia Measurement Unit: IMU)와 모터를 이용하여, 스캔을 위해 이동하는 모바일 로봇에서 발생하는 진동을 보상할 수 있는 시스템을 제안한다. 제안된 시스템은 3-자유도를 가지고 있으며, 관성 측정 센서를 이용하여 목표 값을 정하고 이 목표 값에서 발생되는 진동 값의 오차를 피드백하여 스캔 센서의 위치를 보상하게 된다. 개발된 시스템을 이용하여 모의 실험 환경과 실제 주행 환경 실험을 통하여 발생하는 진동에 대해 보상되는 것을 확인하였다. 추후 제어기의 개선과 시스템의 경량화를 이루면 착용형 스캔 시스템에 적용될 수 있을 것이다.
URI
https://repository.hanyang.ac.kr/handle/20.500.11754/123711http://hanyang.dcollection.net/common/orgView/200000436672
Appears in Collections:
GRADUATE SCHOOL[S](대학원) > DEPARTMENT OF ELECTRICAL AND ELECTRONIC ENGINEERING(전자공학과) > Theses (Master)
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