RGB-D 카메라를 이용한 휴먼 오퍼레이션 모션캡쳐 기법

Abstract

휴머노이드 로봇의 관심과 중요성이 커져감에 따라서 휴머노이드 로봇의 동작의 자연스러 움에 대한 관심 또한 커져가고 있다. 이러한 흐름 속에서 로봇모션의 생성을 위해 사람동작으 로부터의 모션캡쳐 기술 연구들이 활발히 진행되고 있다. 이러한 연구중 하나의 방법으로는 사람이 로봇 앞에서 직접 동작을 취하면 그것을 그대로 모사하여 로봇 동작으로 재가공하는 방법이 있다. 이를 통해 로봇이 인위적인 방법으로 로봇의 모션을 취하는 방법보다 자연스러운 동작을 생성할 수 있다. 본 논문에서는 휴머노이드 로봇의 동작을 자연스럽게 따라할 수 있게 하기위하여 로봇 관절의 실제 위치 추정을 위한 RGB-D 카메라 데이터를 이용하여 로봇동작을 생성하는 방법을 제안한다. 이를 위하여 RGB-D Camera로 Kinect V2를 사용하였고 영상 데이터를 통하여 획득가능한 Skeleton Data를 로봇 동작으로 재가공하고자 한다. 여기서 Noise Data를 보정 하기 위하여 Kalman Filter를 사용하였고 Occlusion문제를 해결하기 위하여 두대의 Kinect V2로 부터 획득되는 Skeleton Data를 Calibration 해주었다.