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사람과 로봇의 상호작용을 통한 청소 로봇 알고리즘

Title
사람과 로봇의 상호작용을 통한 청소 로봇 알고리즘
Other Titles
Cleaning Robot Algorithm through Human-Robot Interaction
Author
김태형
Keywords
청소 로봇; 랜덤방식 청소; 매핑방식 청소; 사람과 로봇간의 상호 작용; Cleaning robots; Random style cleaning; Mapping style cleaning; Human-robot interaction
Issue Date
2008-05
Publisher
한국정보과학회
Citation
정보과학회논문지 : 소프트웨어 및 응용, v. 35, No. 5, Page. 297-305
Abstract
청소 로봇은 지도 작성 및 위치 인식을 기준으로 청소 방법을 랜덤(random)방식과 매핑(mapping)방식으로 분류 할 수 있다. 랜덤방식은 지도를 작성하지 않아 가격경쟁력이 있지만 효율이 떨어진다. 반면, 매핑방식은 지도를 작성하므로 청소 효율이 높지만 상대적인 가격경쟁력이 떨어진다. 그러므로 랜덤방식과 매핑방식의 문제점들을 보안하기 위해 본 논문은 고가의 센서 정보를 사용하지 않고 사람이 청소 로봇에게 청소 공간에 대한 정보를 알려주며, 이 정보를 이용하여 기존의 청소 로봇보다 효율적이고 저렴한 청소 로봇을 제안한다. 또한 기존의 청소 로봇과 본 논문에서 제안한 청소 로봇과의 성능 비교를 통해서 본 논문에서 제안한 방식의 효율성을 보인다. We present a cleaning robot algorithm that can be implemented on low-cost robot architecture while the cleaning performance far exceeds the conventional random style cleaning through human-robot interaction. We clarify the advantages and disadvantages of the two notable cleaning robot styles: the random and the mapping styles, and show the possibility how we can achieve the performance of the complicated mapping style under the random style-like robot architecture using the idea of human-aided cleaning algorithm. Experimental results are presented to show the performance.
URI
http://www.dbpia.co.kr/Journal/ArticleDetail/NODE00992693http://repository.hanyang.ac.kr/handle/20.500.11754/104505
ISSN
1229-6848
Appears in Collections:
COLLEGE OF COMPUTING[E] > COMPUTER SCIENCE(소프트웨어학부) > Articles
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